曹留夫1947年生于天津静海。自幼喜爱绘画与书法。早年随段拭先生（字无染，黄宾虹弟子）学习中国画及理论。后毕业于天津工艺美院，1980年调入天津工艺美院从事设计、创作、教学等工作。擅长动画、连环画，对年画、漫画、装饰画亦多有涉猎。

     八十年代 曾参与设计、导演美术动画电影、电视片：《熊猫的故事》、《世界动物故事》、《三只鸡》、《哈哈伯》等多部，并在全国、日本、中央电视台、天津电视台播放。近二十年时间里共绘制出版连环画、报刊杂志插图、封面画等作品计两万余幅。各种绘画作品多次入选国内外展览。其中《鲁智深》、《纣王与妲妃》双双入选第六届全国美展，前者获铜奖(作品被中国美术馆收藏)。连环画作品《封神演义》获第四届全国连环画评奖绘画二等奖；《365晚安故事》获第四届全国连环画绘画三等奖；作品《蝗虫》（万花筒杂志封面）获全国期刊封面设计三等奖。《农家小院》（装饰画）获全国第二届科普美展（中国美术馆）佳作奖。1985年被中国美家协会吸收为会员，1986年获天津鲁迅文艺奖金奖。

     九十年代中后期工作重心转到中国书法、绘画的研究教学上。国画作品多次参加全国、市级展览及国内外交流展。作品与文章曾入刊《国画家》、《中国画》、《书画家》、《美术报》、《中国书画报》等专业美术书刊杂志。作品多次参加中国美协、天津美协举办的展览。如作品《文会图》入选第九届全国美展天津展区予展。2005年作品《苏黄论书图》入选香港中国画交流展，2008年应中国国画家协会邀请参加《水墨尖锋，辉映五环》——当代中国画名家邀请展，2009年应邀参加由中国国画家协会、《中国美术》杂志社主办的《盛世丹青》——全国中国国画名家学术提名展（国家画院美术馆、北京师范大学美术馆），2010年应邀参加由中国国画家协会、东方汉风书画院举办的《文脉心象》——当代中国画百家百扇艺术展。

   2008年中国画《竹林七贤图》被中央电视台10频道制作的五集电视专题片《竹林七贤》（探索.发现）作为片花和衬画多次使用（已打上作者的名字）。

      曹留夫现为中国美术家协会会员、天津工艺美院教授、天津大学客座教授、天津政协书画研究会理事、大运河书画院理事、北洋书画院理事。

   出版中国画个人专辑共四集：《曹留夫作品集》（2003年 天津人民美术出版社出版），《曹留夫人物画精品集》（2007年 北京工艺美术出版社出版），《曹留夫写意人物》（2008年 北京工艺美术出版社出版），《曹留夫写意人物画选集》（天津日报集团）。2005年由天津电视台录制电视专题片《奇姿神韵入画来》——（记画家曹留夫 ）一部在天津电视台多次播放。